跳马源于罗马帝国末期的骑术训练。初跳真马，后改为与真马外型相似的木马，并配有马鞍。1719年将马腿改为立柱，1795年德国的维斯首先去掉木马的马头，1811年扬又去掉马尾，将两端改为圆形，马身用皮革包制。1836年德国的施皮茨在学校体操节首次表演跳马，1877年德国规定跳马必须助跑6步，从正侧两个方向过马和做1~2次支撑动作。马长1.60米，男子跳纵马，马高1.35米，女子跳横马，马高1.20米。跳马决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中跳马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上跳马决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。男、女满分均为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。男、女跳马分别于1896年雅典奥运会和1952年赫尔辛基奥运会被列为奥运会比赛项目。

随着2001年至2004年体操新规则的执行，体操运动员做跳马时用的"马"也要换成新的。新马的马面是一段水平面和一段斜面的连接，总长为1.2米，马内有弓型钢板以增强弹性，新马的宽度为0.9米，男女跳马从外形上完全一样，只是在高度上不同，男用仍为1.35米，女用为1.25米。跳马动作是由用木马训练骑术演变而来。如跨上跨下的动作演变为鞍马的单腿摆越;跳上跳下的动作发展为跳马运动。1812年德国体操家F.L.杨在体操场上，设置了一种用作跳跃练习的无头有尾有鞍的木马。1820年，瑞典体操学派创始人P.H.林的体操馆中，除了有3匹有头有尾的木马外，还出现了跳箱、"山羊"等跳跃器械。

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